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　　伺服電機的調試方法我整理出來(lái)了，根據個(gè)人看法和網(wǎng)上收集的信息為大家做一個(gè)匯總。


　　1、試方向


　　對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。


　　通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。


　　一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數。使用這個(gè)指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數）控制。


　　如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。


　　確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。


　　如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。


　　測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。


　　如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。


　　2、初始化參數


　　在接線(xiàn)之前，先初始化參數。


　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。


　　在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。


　　一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。


　　3、接線(xiàn)


　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。


　　以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。


　　復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。


　　此時(shí)電機應該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)。


　　用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。


　　4、抑制零漂


　　在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。


　　使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。


　　由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。


　　5、調整閉環(huán)參數


　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。


　　6、建立閉環(huán)控制


　　再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，


　　至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。


　　這時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。


　　伺服電機的注意事項


　　1、伺服電機 允許的軸端負載


　　A：確保在安裝和運轉時(shí)加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規定值以?xún)取?/span>


　　B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過(guò)度的彎曲負載可能導致軸端和軸承的損壞或磨損。


　　C：最好用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專(zhuān)為高機械強度的伺服電機設計的。


　　D：關(guān)于允許軸負載，請參閱“允許的軸負荷表”（使用說(shuō)明書(shū)）。


　　2、伺服電機安裝注意


　　A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞）


　　B：竭力使軸端對齊到最佳狀態(tài)（對不好可能導致振動(dòng)或軸承損壞）。


　　直流伺服電機可應用在是火花機、機械手、精確的機器等?？赏瑫r(shí)配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設備帶來(lái)可靠的準確性及高扭力。


　　調速性好，單位重量和體積下，輸出功率最高，大于交流電機，更遠遠超過(guò)步進(jìn)電機。多級結構的力矩波動(dòng)小。


　　3、伺服電機油和水的保護


　　A：伺服電機可以用在會(huì )受水或油滴侵襲的場(chǎng)所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應當放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。


　　B：如果伺服電機連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機時(shí)應當加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機。


　　C：伺服電機的電纜不要浸沒(méi)在油或水中。


　　4、伺服電機 電纜→減輕應力


　　A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。


　　B：在伺服電機移動(dòng)的情況下，應把電纜（就是隨電機配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對電機），并且應當用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來(lái)延長(cháng)它，這樣彎曲應力可以減到最小。


　　C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。


　　以上即是關(guān)于伺服電機的調試方法和注意事項,更多關(guān)于伺服系統,伺服驅動(dòng)器,直流伺服電機,低壓直流伺服的問(wèn)題可以進(jìn)入產(chǎn)品中心,查看更多關(guān)于伺服電機產(chǎn)品的信息。